미국 입국 후 육로로 캐나다 방문시 있어요. 한국에서 미국을 입국해서(물론 esta 사전 발급 받음) 며칠 지내다 육로로

한국에서 미국을 입국해서(물론 esta 사전 발급 받음) 며칠 지내다 육로로 캐나다를 갔다오려고 합니다.캐나다 여행 후 다시 미국으로 들어올 때 i94 가 필요한가요?처음 미국 입국시 자동으로 i94가 만들어져서 만들 필요가 없는지 육로로 캐나다 입출입 시에는 필요한건지 애매해서요.I94 신청 여부가 궁금합니다.